- A Simplified Model For A Robotic Arm Control System Is Represented In Figure 1 Given Satu Model Yang Diringkaskan Unt 1 (93.4 KiB) Viewed 64 times
represented in Figure 1. Given,
[Sat model yang diringkaskan untuk sistem kawalan lengan robotik
diwakili dalam Rajah I. Diberi./
C(s) = K(s+8:
G(s)
8? +15+3:
(a) Identify the locations where the root locus starts, and
end.
/Tentukan di mana lokasi londar punca akan bermula dan
berakhir.]
H(s) =
(C2 / 10 Marks / Markah)
(b) Determine the number, angles, and crossing point of
asymptotes.
[Tentukan bilangan, sudut-sudut, dan titik persilangan
asimptot-asimptot.]
(C3 / 20 Marks / Markah)
(c) Sketch the root locus of the system for Os K so and then
determine the
breakaway point.
[Lakarkan londar punca sistem tersebut untuk o s K S %. kemudian
tentukan titik pemisahan.]
(C4 / 30 Marks / Markah)
(d) Based on the root locus sketch, describe the system response
and its stability as K
increases from 0 to +00.
[Berdasarkan kepada londar punca dalam (c). nilaikan kelvaran
sistem tersebut dan kestabilannya
bila K' bertambah dari 0 ke +00.]
(C4 / 20 Marks / Markah)
(c) Determine the value of K when the system response reach
boundary stable.
[Tentukan nilai K apabila sambutan sistem mencapai sempadan
stabil.]
(C4 / 20 Marks / Markah)
A simplified model for a robotic arm control system is represented in Figure 1. Given, (Satu model yang diringkaskan untuk sistem kawalan lengan robotik diwakili dalam Rajah 1. Diberi.) C(s) = K(s +8); G(s) s ; 1 $2 + 4s +3 H(s) (a) Identify the locations where the root locus starts, and end. [Tentukan di mana lokasi londar punca akan bermula dan berakhir.) (C2/10 Marks / Markah) (b) Determine the number, angles, and crossing point of asymptotes. (Tentukan bilangan, sudut-sudut, dan titik persilangan asimptot-asimptot.) (C3/20 Marks / Markah) (c) Sketch the root locus of the system for OSK so and then determine the Soo breakaway point. (Lakarkan londar punca sistem tersebut untuk Osk so, kemudian tentukan titik pemisahan.) (C4/30 Marks / Markah) (d) Based on the root locus sketch, describe the system response and its stability as K increases from 0 to +oo. (Berdasarkan kepada londar punca dalam (c), nilaikan keluaran sistem tersebut dan kestabilannya bila K bertambah dari 0 ke too.] (C4 / 20 Marks / Markah) (e) Determine the value of K when the system response reach boundary stable. (Tentukan nilai K apabila sambutan sistem mencapai sempadan stabil.) (C4/20 Marks / Markah)