Soalan 2 Question 2 Satu manipulator 5-darjah-kebebasan bergerak dari titik awal ke titik akhir melalui dua titik perten

[answerhappygod]

Soalan 2 Question 2 Satu Manipulator 5 Darjah Kebebasan Bergerak Dari Titik Awal Ke Titik Akhir Melalui Dua Titik Perten 1 (76.58 KiB) Viewed 32 times

Soalan 2 Question 2 Satu manipulator 5-darjah-kebebasan bergerak dari titik awal ke titik akhir melalui dua titik pertengahan. Pergerakan efektor yang diperlukan telah dinyatakan dalam Jadual S2. Anggapkan lintasan berbenuk spline kubik di setiap segmen dan kesinambungan halaju pada titik-titik pertengahan diperlukan. A 5-Degree-of-freedoms manipulator is moved from start to goal point via two intermediate points. The desired end-effector motion is specified in Table Q2. Assume a cubic spline trajectory in each segment and the continuity of velocity at the via points are enforced. End-effector Position, rad Velocity, rad/s Traversal time, s Jadual S2/Table Q2 Point-1 Point-2 0 3π/2 0 -π/2 0 3 Point-3 -π/2 π 5 KIG4040 Point-4 2π 0 2 0₁ (t) = a₁0+ a₁₁t+a₁2t² + a₁3t³ 0₂ (t) = azo+azıt + a₂2t² + a23t³ 03 (t) = a30 + a31t+ a32t² + a33t³ (a) Tentukan sejarah-masa pergerakan efektor untuk ketiga-tiga segmen berikut. Determine the time-history of motion of end-effector for these three segments (9 markah/marks) (b) Plotkan kedudukan, halaju dan pecutan dari titik awal hingga titik akhir. Plot the position, velocity and acceleration curves from start to goal point. (6 markah/marks)